Kısa Bilgi

Gyro ve Acc ile ilgili kısa bir bilgi vermek istiyorum. Acc hareket ivmesinin yanında yerçekim ivmesini de ölctuğu için Sistemin eğilme açısını okumak mümkün oluyor. Sistem eğildiğinde okunan değer açı ile orantılı. Gyro ile de dönme hızını ölçebiliyorsunuz. Dikkat edilmesi gereken 2 nokta var. Birincisi Gyro drift. Gyrodan okunulan değerler zamanla bozuluyor. Acc de böyle bir sorun yok. Ama Acc tek başına yeterli olmuyor çünkü açıdaki bozulmayı sadece Acc den okuyup Sistemi dengede tutmak hız olarak yetersiz kalıyor. Birde Sensörler çok gürültülü değerler üretiyorlar ve referans analog voltajından çok etkileniyorlar. Bu yüzden yazılımsal olarak aritmatik ortalamalar ve Low Pass filitrelerle okunan değerleri daha kullanılabilir hale getirmek gerekiyor.