İlk Video

İşte Dengede !!!

vimeoda izleyin

Turk Zencefil from Nuri Erginer on Vimeo.

Kendi dengesini Accelerometre ve Gyro sensörlerinden gelen bilgileri işleyerek sağlayan mikro denetleyici kontrollü robot.





nerginer@ttmail.com

Kısa Bilgi

Gyro ve Acc ile ilgili kısa bir bilgi vermek istiyorum. Acc hareket ivmesinin yanında yerçekim ivmesini de ölctuğu için Sistemin eğilme açısını okumak mümkün oluyor. Sistem eğildiğinde okunan değer açı ile orantılı. Gyro ile de dönme hızını ölçebiliyorsunuz. Dikkat edilmesi gereken 2 nokta var. Birincisi Gyro drift. Gyrodan okunulan değerler zamanla bozuluyor. Acc de böyle bir sorun yok. Ama Acc tek başına yeterli olmuyor çünkü açıdaki bozulmayı sadece Acc den okuyup Sistemi dengede tutmak hız olarak yetersiz kalıyor. Birde Sensörler çok gürültülü değerler üretiyorlar ve referans analog voltajından çok etkileniyorlar. Bu yüzden yazılımsal olarak aritmatik ortalamalar ve Low Pass filitrelerle okunan değerleri daha kullanılabilir hale getirmek gerekiyor.

Kullanılan Sensörler

Kullanılan Sensörler


Accelerometer :
http://www.analog.com/static/imported-files/data_sheets/ADXL330.pdf

Gyro:
http://www.invensense.com/shared/pdf/DS_IDG300.pdf

İşte Oldu

Bir haftalık sıkı çalışmadan sonra (Ayhan arkadaşımın değerli katkıları ile) Sistemi dengede tutmayı başardık. PID katsayılarının hasas ayarlanması işi ile uğraşıp, algoritmalarımızın ve kodumuzun doğruluğunu ispatlamış olacağız.

Kod doğrulama

Geliştirilen kodu test etmek için kullandığımız prototip

İlk prototip

Kod geliştirmek ve denemeleri yapmak için bir oyuncak prototip yaptım. Resimlerini ve kullandığım parçaları yakında yayımlayacağım.

Blok Seması

Yapısal parçaların ana görüntüsü